“状态机的核心是三个东西，状态，事件，动作。”
“当前状态收到一个事件，执行对应的动作，然后迁移到下一个状态，你把这三个东西定义清楚了，程序就不会乱。”
李援朝连连点头，手里的笔飞快地在本子上记着。
“林默拉过一把椅子坐下，拿起桌上的一块飞控板，指着上面的主控芯片。
“还有你这程序架构，别把所有功能都塞在主循环里。”
“中断优先级要分清楚，姿态解算最高优先级，遥控指令第二，图传第三，日志记录最低。”
“姿态解算的周期要固定，比如说每十毫秒中断一次，算一次姿态，调一次PID，这样飞控的响应速度才能跟得上。”
“我之前是把所有东西都放主循环里。”
李援朝挠了挠头，有点不好意思，“跑一遍下来，姿态解算的时间不固定，有时候长有时候短，飞机就不太稳。”
“那是因为你主循环的执行时间不是恒定的。”
林默把飞控板放下，拿起笔在纸上画了一个时序图，“你设一个定时器中断，每五毫秒触发一次，中断服务程序里只做三件事。”
“读传感器，算姿态，调PID。主循环里跑那些不要求实时性的东西，比如图传，日志，遥控指令解析。”
“这样一来，姿态控制的实时性就保证了。”
李援朝盯着那个时序图看了半天，一拍大腿，“厂长，您这一说我就明白了！这就是把实时任务和非实时任务分开处理！”
林默笑了笑，“对，这叫前后台系统架构，前台是中断服务程序，处理紧急的事，后台是主循环，处理不紧急的事。”
“你把这个框架搭好了，后续加功能就不会乱。”
李援朝兴奋的手里的笔都快把本子戳穿了。
他在对微处理器和软件编程不算精通。
林默来了之后，他才开始系统地接触这些新东西。
每次林默来技术科，他都恨不得把脑子里的疑问全部倒出来，让林默一一解答。
“厂长，还有一个问题。”
李援朝翻了两页本子，指着上面的一行字，“上次您说的PID参数整定方法，我试了一下，比例和积分调好了，但微分项一直拿不准。”
“调大了飞控容易抖，调小了又响应太慢。”
林默想了想，拿起笔在纸上画了一个曲线图，解释道：
“微分项的作用是预测误差的变化趋势