努尔哈赤先后娶有16位妻子，共生育16个儿子和8个女儿。褚英是努尔哈赤的长子。努尔哈赤19岁结婚分家，娶了女真女子佟佳氏哈哈纳札青（又叫詹泰）为妻。第二年，他们生下一女，即东果格格。后来佟佳氏又生下两个男孩：长子叫禇英（1580～1615年），次子叫代善（1583～1648年）。
褚英，万历八年（1580年）生，这年努尔哈赤21岁。努尔哈赤起兵时，褚英只有4岁，代善才1岁。努尔哈赤带兵打仗，主要将领是他的胞弟舒尔哈齐和五大臣费英东、额亦都、何和里、安费扬古、扈尔汉等。
概括起来，褚英的一生有“三幸”和“三不幸”。
“三幸”是：其一，出生在努尔哈赤家，父亲后来成为大清国的开创者；其二，从小在父辈和费英东、额亦都等杰出将领那里学习军事技艺和知识，长于弓马，武艺高强；其三，参加乌碣岩等大战，受到锻炼，得到父汗的重用。
“三不幸”是：其一，母亲死得较早，父亲在危难中起兵，他很少享受家庭的温暖；其二，家庭时时遇风险，处处遭劫难，所以他很小就开始了马背生涯，在刀光剑影、动荡不安的环境里成长；其三，那时女真没有文字，他没有上过学，也没有受过正规系统的教育，缺乏心智韬略。
褚英的“三幸”和“三不幸”，既成就了他，也最终毁灭了他。
褚英19岁的时候，首次带兵打仗。《清太祖实录》记载：万历二十六年（1598年）褚英率兵征东海女真安楚拉库路，收取20多个屯寨的部民而回，被赐号“洪巴图鲁”（汉语意为“旺盛的英雄”）。褚英真正崭露头角是因为他在乌碣岩之战中的出色表现，通过这次大战，他受到父亲努尔哈赤的重视。
万历三十五年（1607年）正月，努尔哈赤派胞弟舒尔哈齐、长子褚英、次子代善护送新归附的部众回建州。在归路上，乌拉部贝勒布占泰派大将博克多率1万兵马横行拦截（《满文老档》卷一）。双方在图们