作为一个小诸侯国，薛国因为地域狭窄、名气不大，所以《诗经》中没有《薛风》系列，《史记》中也没有《薛世家》专栏，只有《左传》和《史记·孟尝君列传》对薛国有较为详细的记载。
然而，正是这个不太起眼的小国，成为了中国史上存活时间最长的王朝。西周、东周合起来不过才八百年，西汉、东汉抱成团也只有四百余年，所以，这个中央政权下的小小封国，能够“传六十四世，国祚千九百年”（《滕县志·薛世家》），不能不说是人类历史上的一个奇迹。
薛国是古代黄河下游的一个历史悠久的小国。据《通志·氏族》称："颛帝少子阳封于此，故以为姓，夏朝时期，阳的第十二世孙奚仲亦封于薛。”《左传》载“薛之皇祖奚仲居薛以为夏车正”，故后人称奚仲为中国造车鼻祖。
西周初年，“周武王封任姓后裔畛，复于薛国，爵为侯”。周显王46年，为齐国所灭。任姓薛国自薛畛开始，相传31世。齐灭薛以后，齐威王少子田婴封于薛，谥靖郭君。田婴去世后，田文继封薛地，招贤纳士数千人，诸侯国君主竞相求其辅助，他曾先后被齐湣王，秦昭王和魏昭王封为相国。孟尝君居薛后，对薛国城池扩建加固并发展商贾，重农桑，减赋税，使薛国经济繁荣，国力强盛。
齐国被秦灭亡后，设薛郡，汉至魏晋设薛县。薛国故城虽然历经沧桑3000余年，但雄姿依在，历代文人墨客写下了许多迫思怀古的诗词文赋。明代徐天博在《过薛》中写道：“西去官桥旧薛城，城中百亩春田平，三千食客皆尘土，十二侯邦就战争，林鸟有声应吊古，汀花无语自含情，千年野庙荒碑在，行路犹能说姓名。”清代满秋石在《春日过薛城怀古》诗中写道：“车正遗封弈代承，杳茫人鬼两无证，河山依旧还有薛，名分于今终长滕”。
薛国始封祖为夏朝车正奚仲（侯爵）。今有薛国故城遗址。后迁邳，亦曰下邳，在今江苏邳县东北。不久又迁上邳，即今微山西北欢城，奚仲之后仲虺居薛，为商汤左相。
周武王灭商，复封其后裔于薛。春秋以后，薛又迁下邳。薛国历夏、商、周三代，可考者凡64世。战国时（或疑齐湣王3年，即前298年）灭亡，入为齐邑。传世器有薛侯匜、薛侯鼎、薛仲铜簠。
据现存的有关史料记载：薛国的始祖是黄帝的二